Năm 1900, có ít hơn 3.000 xe hơi lưu thông trên đường phố Pháp. Để tăng nhu cầu về xe hơi và theo đó, lốp xe hơi, nhà sản xuất lốp xe hơi và anh em Édouard và André Michelin đã xuất bản một cuốn cẩm nang cho những tài xế Pháp, Cẩm nang Michelin.[1] Gần 35.000 cuốn cẩm nang phiên bản đầu tiên và miễn phí đã được phân phối; nó cung cấp thông tin hữu ích cho tài xế như bản đồ, hướng dẫn sửa chữa và thay lốp, danh sách trạm sửa, khách sạn và trạm xăng trên khắp nước Pháp.

Bốn năm sau, vào năm 1904, hai anh em đã xuất bản một cuốn cẩm nang cho Bỉ tương tự như Cẩm nang Michelin.[2]

Michelin sau đó đã giới thiệu những cuốn cẩm nang cho Algeria và Tunisia (1907); dãy Anpơ và sông Rhein (Bắc Ý, Thụy Sĩ, Bayern và Hà Lan) (1908); Đức, Tây Ban Nha và Bồ Đào Nha (1910); Ireland và Quần đảo Anh (1911); và "những Đất nước của Mặt trời" (Les Pays du Soleil) (Bắc Phi, Nam Ý và Corse) (1911). Năm 1909, một phiên bản tiếng Anh của cẩm nang về Pháp đã được xuất bản.[3]

Trong Chiến tranh thế giới thứ nhất, việc xuất bản cẩm nang đã bị đình chỉ. Sau cuộc chiến tranh, các phiên bản sửa đổi của cẩm nang tiếp tục được đưa ra cho đến năm 1920. Người ta nói rằng André Michelin, trong khi đến thăm một nhà buôn lốp xe, đã nhận thấy các bản sao của cẩm nang được sử dụng để chống đỡ bàn làm việc. Dựa trên nguyên tắc "con người chỉ thực sự tôn trọng những gì họ bỏ tiền ra", Michelin đã quyết định định giá cho cẩm nang, khoảng 750 franc hoặc 2,15 đô la vào năm 1922.[4] Họ cũng đã thực hiện một số thay đổi, đáng chú ý là liệt kê các nhà hàng theo danh mục cụ thể, thêm danh sách khách sạn (ban đầu chỉ dành cho Paris) và bỏ quảng cáo trong cẩm nang.[2] Nhận thấy sự phổ biến ngày càng tăng của mục nhà hàng trong cẩm nang, hai anh em đã tuyển dụng một nhóm thanh tra đến thăm và phê bình các nhà hàng một cách ẩn danh.[5]

Theo sau quá trình sử dụng cẩm nang Murray và Baedeker, Cẩm nang bắt đầu trao sao cho các cơ sở ăn uống tốt trong năm 1926. Ban đầu, chỉ trao một sao duy nhất. Sau đó, vào năm 1931, hệ thống phân cấp không, một, hai và ba sao đã được giới thiệu. Cuối cùng, vào năm 1936, tiêu chí cho bảng xếp hạng sao đã được công bố:[2]

• : "Một nhà hàng rất tốt trong danh mục của nó" (Une très bonne table dans sa catégorie)
• : "Nấu ăn tuyệt vời, đáng để đi lòng vòng" (Table excellente, mérite un détour)
• : "Ẩm thực hiếm có, đáng để đi một hành trình đặc biệt" (Une des meilleures tables, vaut le voyage).[5]

Năm 1931, bìa của cẩm nang đã được thay đổi từ màu xanh lam sang màu đỏ, và giữ nguyên như vậy trong tất cả các phiên bản tiếp theo.[5] Trong Chiến tranh thế giới thứ hai, việc xuất bản một lần nữa bị đình chỉ, nhưng vào năm 1944, theo yêu cầu của Lực lượng Đồng minh, cẩm nang năm 1939 về Pháp đã được tái bản đặc biệt cho mục đích quân sự; bản đồ của nó được đánh giá là tốt nhất và mới nhất hiện có. Việc xuất bản cẩm nang hàng năm được tiếp tục vào ngày 16 tháng 5 năm 1945, một tuần sau Ngày VE.[2]

Trong những năm đầu sau chiến tranh, những tác động kéo dài của sự thiếu hụt thời chiến đã khiến Michelin áp đặt giới hạn trên là hai sao; đến năm 1950, phiên bản tiếng Pháp đã liệt kê 38 cơ sở được đánh giá là đáp ứng tiêu chuẩn này.[6] Cẩm nang Michelin đầu tiên về Ý được xuất bản năm 1956. Nó không trao sao trong phiên bản đầu tiên. Năm 1974, cẩm nang đầu tiên về Anh kể từ năm 1931 đã được xuất bản. Hai mươi lăm sao đã được trao.[7]

Năm 2005, Michelin đã xuất bản cuốn cẩm nang về Mỹ đầu tiên, bao gồm 500 nhà hàng ở năm quận của thành phố New York và 50 khách sạn ở Manhattan. Năm 2007, một Cẩm nang Michelin về Tokyo đã được phát hành. Trong cùng năm đó, cẩm nang đã giới thiệu một tạp chí, Étoile. Năm 2008, một bản về Hồng Kông và Ma Cao đã được thêm vào.[2] Tính đến năm 2013, cẩm nang được xuất bản trong 14 phiên bản bao trùm 23 quốc gia.

Năm 2008, chủ nhà hàng người Đức Juliane Caspar được bổ nhiệm làm tổng biên tập phiên bản tiếng Pháp của cẩm nang. Cô trước đây đã chịu trách nhiệm cho các Cẩm nang Michelin về Đức, Thụy Sĩ và Áo. Cô trở thành người phụ nữ đầu tiên và quốc tịch không phải Pháp đầu tiên đảm nhiệm vị trí về Pháp. Tờ báo tiếng Đức Die Welt nhận xét về cuộc hẹn, "Theo quan điểm thực tế rằng ẩm thực Đức được coi là vũ khí gây chết người ở hầu hết các vùng của Pháp, quyết định này giống như Mercedes tuyên bố rằng giám đốc phát triển sản phẩm mới của họ là người sao Hỏa vậy."[8]